1，初始化(huà)參(cān)數
在(zài)接(jiē)綫(xiàn)之前，先初始化參數(shù)。
在控(kòng)製(zhì)卡(qiǎ)上：選好控(kòng)製方式;將PID參數(shù)清零;讓控(kòng)製卡(qiǎ)上電時(shí)默(mò)認(rèn)使能(néng)信號(hào)關(guān)閉;將此(cǐ)狀態(tài)保存(cún)，確(què)保(bǎo)控(kòng)製卡再次(cì)上電時即(jí)為此(cǐ)狀(zhuàng)態。
在伺服電機上(shàng)：設置控製(zhì)方(fāng)式(shì);設(shè)置(zhì)使能由外部控(kòng)製(zhì);編碼器(qì)信號輸出的齒(chǐ)輪比;設(shè)置控製(zhì)信號(hào)與電機(jī)轉速的比(bǐ)例(lì)關係。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的大(dà)設計(jì)轉速(sù)對應9V的控(kòng)製(zhì)電壓。比如(rú)，山(shān)洋(yáng)是設置1V電壓(yā)對(duì)應的(dí)轉速，出廠值為500，如果你隻(zhī)準(zhǔn)備(bèi)讓(ràng)電(diàn)機(jī)在1000轉以(yǐ)下(xià)工(gōng)作，那(nà)麼(mó)，將(jiāng)這個(gè)參數設置(zhì)為111。
2，接綫
將控製卡(qiǎ)斷電，連接(jiē)控製(zhì)卡與(yǔ)伺服之間的信(xìn)號(hào)綫。以(yǐ)下的綫是必須要接(jiē)的：控(kòng)製卡的(dí)模擬量(liáng)輸出綫(xiàn)，使能信(xìn)號綫，伺服(fú)輸(shū)出(chū)的(dí)編(biān)碼(mǎ)器信(xìn)號綫。復(fù)查(chá)接(jiē)綫沒有錯誤後(hòu)，電機(jī)和(hé)控製卡(以及PC)上(shàng)電。此時(shí)電(diàn)機應該不動，而(ér)且(qiě)可以用外力輕鬆轉(zhuǎn)動，如果不是這樣(yàng)，檢(jiǎn)查使(shǐ)能(néng)信號的(dí)設置與接綫。用(yòng)外(wài)力(lì)轉動(dòng)電(diàn)機，檢查(chá)控(kòng)製卡是否可以正確(què)檢測到(dào)電機(jī)位置的變化(huà)，否則(zé)檢查編(biān)碼(mǎ)器信號的接綫和(hé)設置(zhì)
3，試方向
對(duì)於一個(gè)閉(bì)環控(kòng)製係統(tǒng)，如(rú)果(guǒ)反饋信(xìn)號的方向不正確，後(hòu)果(guǒ)肯定是災難(nán)性的(dí)。通(tōng)過(guò)控(kòng)製卡打開伺(sì)服的使能信號。這(zhè)時伺(sì)服應該(gāi)以(yǐ)一(yī)個(gè)較低(dī)的速度(dù)轉動，這就是(shì)傳(chuán)說中的“零漂”。一般控製卡上都(dū)會有抑(yì)製(zhì)零漂的指(zhǐ)令或參(cān)數(shù)。使用這(zhè)個(gè)指(zhǐ)令(líng)或(huò)參數，看(kàn)電(diàn)機(jī)的(dí)轉(zhuǎn)速(sù)和方向是否可以通(tōng)過(guò)這(zhè)個指令(參數(shù))控(kòng)製。如果(guǒ)不能(néng)控(kòng)製，檢(jiǎn)查模(mó)擬量接(jiē)綫及(jí)控(kòng)製方式的參數設置(zhì)。確認(rèn)給(gěi)出正數，電機(jī)正轉，編碼(mǎ)器(qì)計(jì)數(shù)增(zēng)加;給出(chū)負(fù)數(shù)，電機反(fǎn)轉轉(zhuǎn)，編碼(mǎ)器(qì)計數減小。如果電機帶有負載，行程(chéng)有限，不要采(cǎi)用這(zhè)種方式。測試(shì)不要給(gěi)過大的電壓(yā)，建(jiàn)議(yì)在1V以下。如果方向(xiàng)不一致(zhì)，可(kě)以(yǐ)修(xiū)改控(kòng)製(zhì)卡或(huò)電機上的(dí)參數，使(shǐ)其一致(zhì)。
4，抑製(zhì)零(líng)漂
在閉環控製(zhì)過程中(zhōng)，零漂(piāo)的存在會(huì)對(duì)控(kòng)製(zhì)效果有一定的影(yǐng)響，*將(jiāng)其(qí)抑製(zhì)住。使(shǐ)用控製卡或伺服(fú)上(shàng)抑製(zhì)零(líng)飄的(dí)參(cān)數，仔細調整，使電機的(dí)轉速趨(qū)近(jìn)於(yú)零(líng)。由(yóu)於零漂本身(shēn)也(yě)有一定的隨(suí)機性，所(suǒ)以，不必要求電機(jī)轉速為(wéi)零(líng)。
5，建立(lì)閉環控(kòng)製(zhì)
再次(cì)通(tōng)過(guò)控製卡將伺服使(shǐ)能信號放(fàng)開，在(zài)控(kòng)製卡上輸入(rù)一(yī)個較小的比(bǐ)例(lì)增(zēng)益，於多大算較(jiào)小(xiǎo)，這隻能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就(jiù)輸入控製(zhì)卡(qiǎ)能(néng)允(yǔn)許的小(xiǎo)值(zhí)。將(jiāng)控(kòng)製(zhì)卡和(hé)伺(sì)服的(dí)使(shǐ)能(néng)信號打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應該(gāi)已經能夠按(àn)照(zhào)運動(dòng)指(zhǐ)令(líng)大(dà)致(zhì)做出(chū)動(dòng)作了(liǎo)。
6，調整閉環參數
細調控製(zhì)參數(shù)，確保(bǎo)電機按(àn)照(zhào)控製卡(qiǎ)的(dí)指令運動(dòng)，這是必須要(yào)做的工作(zuò)，而這(zhè)部分(fēn)工作，更多(duō)的(dí)是經(jīng)驗，這裏隻(zhī)能(néng)從略了。
您的位置(zhì)：
更新時間：2020-11-02 
瀏(liú)覽次(cì)數：1813
在綫咨(zī)詢
返回頂部